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2023-05-27 发布于四川
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一种自动导引运输车的激光导航方法.pdf

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本发明公开了一种自动导引运输车的激光导航方法，属于AGV导航技术领域，包括建立AGV坐标系、激光雷达坐标系与世界坐标系的转换关系，构建以AGV为中心的实际场地地图；在地图上利用随机函数随机播撒粒子，构建初始粒子集，并对粒子集进行重要性采样，生成采样粒子，更新粒子集，利用粒子代表AGV状态估计值；利用当前激光雷达数据与地图匹配分数来计算粒子权值，并进行粒子权值归一化处理；利用权值和粒子集输出AGV精准位姿数据。通过手动控制AGV构建环境地图，在已有的地图中利用AGV自身编码器和激光雷达实现自主导航

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112325871 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202010974062.8 (22)申请日 2020.09.16 (71)申请人安徽意欧斯物流机器人有限公司

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