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快速实时的后轮主动转向预测控制方法.pdfVIP

快速实时的后轮主动转向预测控制方法.pdf

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    一种快速实时的后轮主动转向预测控制方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是使得车辆在低附着路面行驶工况下，能够在所设计的控制器的作用下跟踪期望的横摆角速度同时能够抑制质心侧偏角从而保证车辆稳定性的快速实时的后轮主动转向预测控制方法。本发明步骤是：后轮主动转向车辆的模型搭建与仿真工况的构建、模型预测控制器设计、优化问题快速求解算法设计。本发明进一步提高了车辆在低附着行驶工况下的稳定性，有效降低求解时间，提高算法实时性，降低了控制器的实现难度。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112298193 B (45)授权公告日 2021.08.24 (21)申请号 202011114070.1 (56)对比文件

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