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提供了一种用于检测和定位与位于牵引车辆（100）后面的拖车（200）相关联的拖车挂接件（210）的联接器（212）的方法。所述方法包括：确定来自后置相机（142）的图像（143）内的感兴趣区域（300）。所述感兴趣区域（300）包括拖车挂接件（210）的表示。所述方法包括：确定表示所述感兴趣区域内部的对象的三维（3D）点云（400）。所述方法包括：基于所述图像来确定相机平面（310）。所述方法包括：将云点（402）投影到相机平面（310）上；以及基于投影到相机平面（310）上的云点（402）来确
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112313096 A
(43)申请公布日 2021.02.02
(21)申请号 201980044331.6 (74)专利代理机构 中国专利代理(香港)有限公
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