一种基于3D视觉的无序堆叠工件抓取系统及交互方法.pdfVIP

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2023-05-27 发布于四川
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一种基于3D视觉的无序堆叠工件抓取系统及交互方法.pdf

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本发明公开了一种基于3D视觉的无序堆叠工件抓取系统及交互方法，涉及3D视觉技术领域。本发明包括任务管理模块、信息交互模块、系统管理模块、图像采集模块及任务执行模块。本发明通过流程化、引导式的任务创建形式，指导工人按既定步骤完成无序工件抓取任务创建，工人只需把握无序工件抓取任务的具体实现流程，不必关注工件点云模型生成、工件匹配识别、抓取位姿计算以及路径规划等技术细节，提升了视觉软件系统的易用性，降低了终端用户的使用门槛和学习成本，缩短了3D视觉引导机器人执行抓取任务的调试时间，提高了生产效率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111508066 A (43)申请公布日 2020.08.07 (21)申请号 20201