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本发明公开了一种机器人弯管机的坐标系自动标定方法，属于机器人领域，包括：步骤S1，安装探针、第一标定块；步骤S2，示教第一标定块的中心点位，得到针尖工具坐标系；步骤S3，夹紧第二标定块；步骤S4，依次移动至外圆盘上的多个预设示教点位，确定弯管用户坐标系的XYZ轴方向以及外圆盘的圆心坐标；步骤S5，获取第一距离，进而确定弯管用户坐标系；步骤S6，取下探针，弯管手爪夹紧第二标定块；步骤S7，根据主夹模具和辅夹模具的交界处与弯管手爪之间的第二距离进行偏移计算，得到弯管工具坐标系。本发明的有益效果在于：
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113600650 A
(43)申请公布日 2021.11.05
(21)申请号 202110945426.4
(22)申请日 2021.08.17
(71)申请人 上海发那科机器人有限公司
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