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一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人.pdfVIP

一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人.pdf

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    本发明公开一种基于局部地图的优化方法及视觉机器人，该优化方法使用预设目标平面区域上分布的多个检测块来记录局部地图的点云数据，实现以三维直方图的形式去描述出不同高度位置的点云，即将局部地图以当前位置的摄像头视角范围内的三维直方图的形式分布，方便使用点云在不同检测块的三维区域分布特征去除杂散点，只允许局部地图中保留下用于精准定位的最大高度和合理分布的点云，提高地图优化方法在过近过远障碍物场景的适应性，显著降低超近距离下的障碍物点云位置的误判概率。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112330808 A (43)申请公布日 2021.02.05 (21)申请号 202011192899.3 (22)申请日 2020.10.30 (71)申请人 珠海市一微半导体有限公司

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