系统稳定的充要条件.pptxVIP

高等职业教育数字化学习中心自动控制原理与系统自动控制系统的性能分析——自动控制系统稳定性分析知识点1：系统稳定的充要条件 系统稳定的充要条件系统微分方程的特征方程的所有的实根必须是负根，所有复根的实数部分也必须是负数。换言之，特征方程的所有根的实部都必须是负数，亦即闭环系统的所有极点都必须在复平面的左侧。系统稳定区域系统稳定区域系统不稳定区域系统不稳定区域+1系统特征方程的根，或者说其系统的传递函数的极点都在复数平面的左半平面系统特征方程的根，或者说其系统的传递函数的极点有在复数平面的右半平面+j 控制系统稳定性与特征方程的根（闭环极点）的关系c(t)t0根属性：实部为负①实根??0根在复平面上的位置根（极点）系统运动过程稳定 控制系统稳定性与特征方程的根（闭环极点）的关系c(t)t0根属性：实部为负②复根??0根在复平面上的位置根（极点）系统运动过程稳定 控制系统稳定性与特征方程的根（闭环极点）的关系c(t)t0根属性：实部为零①实根??0根在复平面上的位置根（极点）系统运动过程稳定边界（不属于稳定状态） 控制系统稳定性与特征方程的根（闭环极点）的关系c(t)t0根属性：实部为零②复根??0根在复平面上的位置根（极点）系统运动过程稳定边界（不属于稳定状态） 控制系统稳定性与特征方程的根（闭环极点）的关系c(t)t0根属性：实部为正①实根??0根在复平面上的位置根（极点）系统运动过程不稳定 控制系统稳定性与特征方程的根（闭环极点）的关系c(t)t0根属性：实部为正②复根??0根在复平面上的位置根（极点）系统运动过程不稳定 ?注：求取系统的极点后，即可根据极点在复平面的分布情况判断系统是否稳定。使用MATLAB软件进行分析：G=tf([1,5,3,2],[1,2,4,3,1])G1=zpk(G)G1.p{1} ?系统收获两对共轭复数极点为：-0.5+1.5388i-0.5-1.5388i-0.5+0.3633i-0.5-0.3633i其在复平面的分布如右图因所有极点的实部为负值，故系统为稳定系统。根（极点）??00.51.0-1.0-0.50.51.01.52.0-2.0-1.5-1.0-0.5 ?注：使用MATLAB软件求取极点：G=tf([1,4],[1,10,20,30,40,50])G1=zpk(G)G1.p{1} ??00.51.0-1.0-0.50.51.01.52.0-2.0-1.5-1.0-0.5-7.0-7.5-8.01.5系统收获一个实根，两对共轭复数极点为：-7.8752-1.3891+0.9693i-1.3891-0.9693i0.3267+1.4512i0.3267-1.4512i其在复平面的分布如右图因一对极点的实部为正值，故系统为不稳定系统。根（极点）? 系统相对稳定性??0根（极点）?????????稳定系统，若负实根或具有负实部的复根离虚轴(Im轴)愈远，指数曲线衰减得愈快，则系统的调整时间愈短，相对稳定性愈好。多个特征根，最靠近虚轴的极点，对系统稳定性影响最大，因此通常把最靠近虚轴的闭环极点，称为闭环主导极点。 高等职业教育数字化学习中心谢谢大家！