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通过有线和/或无线通信路径向合成处理器(207、1202、1304)报告(1002)对多个相应相机(206)可见的“点云”中的“特征点”(600、700、800)(即，由相机成像的对象的各方面)，该合成处理器可以确定特定特征点是否相对于另一图像“移动”一定量。以这种方式，所述合成处理器可以例如使用三角测量和共同特征识别来确定当捕获来自该相机的后一图像时，发生了多少移动以及任何特定相机(206)被放置在何处。因此，使用了多个图像中的特征点的“重叠”使得系统可以闭合环路(306)以生成SLAM地图(
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112334969 A
(43)申请公布日 2021.02.05
(21)申请号 201980043862.3 (74)专利代理机构 北京市柳沈律师事务所
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