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机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质.pdfVIP

机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质.pdf

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    本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，从而完成机械臂自动标定。本申请借助串联机械臂自身的旋转特性

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112318506 B (45)授权公告日 2021.12.17 (21)申请号 202011172437.5 (51)Int.Cl.

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