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本发明公开了一种基于机器人片材叠层成型生产线的控制方法，所述生产线包括送料纠偏架、裁床、机器人、视觉系统工位和叠层预成型平台，所述控制方法包括：机器人运行到初始位置后，给裁床发送启动信号；裁床根据所需切割的图案切割片材；切割完成后，机器人真空吸取切割好的材料图案，并搬运至视觉系统工位，视觉系统对图案进行数据采集，包括X轴坐标、Y轴坐标以及图案上端边缘与X轴方向的夹角A，与原始储存图像进行比较，并把偏差值△X、△Y和△A发送给机器人；机器人将材料图案搬运至叠层预成型平台，并在该过程中，根据偏差值△
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112338988 A
(43)申请公布日
2021.02.09
(21)申请号 20191
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