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本发明公开了一种基于深度卷积自编码器的视觉同时定位与地图构建方法(Visual‑SLAM)。步骤1：训练数据进行数据预处理；步骤2：建立多任务学习网络；步骤3：将图像序列中相邻的三帧双目图像作为网络输入；步骤4：构建损失函数；步骤5：多任务网络的训练、验证和测试；步骤6：训练后的共享编码器网络用于回环检测；步骤7：上述六个步骤构造了一个新的Visual‑SLAM系统前端，利用位姿图优化或因子图优化来构造Visual‑SLAM系统的后端，进而搭建一个完整的系统，步骤8：验证定位准确性和鲁棒性。使用
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111325794 A
(43)申请公布日
2020.06.23
(21)申请号 20201
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