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本发明公开了一种结合marker图像的车辆初始定位方法及系统，包括扫描并建立地下停车场的地图、固定marker图像及其在地图中的位置、利用PnP算法计算出相机到所述marker图像间的旋转R和平移T、计算所述相机相对于所述地图的坐标，完成初始定位。本发明使用基于marker图像的初始定位任务，仅需要在地下停车场景入口预先布置数个marker图像，这样每次当使用车辆上相机传感器观测到marker图像时，利用PnP算法即可完成初始位置的计算，方法简洁，成本低，计算速度快且稳定。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112304305 A
(43)申请公布日 2021.02.02
(21)申请号 202011198979.X
(22)申请日 2020.10.31
(71)申请人 中环曼普科技（南京）有限公司
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