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本发明提供了一种用于足式机器人的脚接触式传感装置，其包括镜像对称设置的左支撑腿和右支撑腿，左支撑腿和右支撑腿均设置有支撑件，右支撑腿和右支撑腿之间设置有套设于足端外圈支撑壳，足端外圈支撑壳内壁和两个支撑件外壁之间设置有弹性元件，足端外圈支撑壳内部设置有隔板，隔板的两侧分别设置有红外线发射管和红外线接收管，通过红外线接收管是否接收到红外线发射管，判断足式机器人脚端是否接触；本发明具有结构简单、灵敏度高、响应时间短、功能可靠、性能稳定、使用寿命长等优点，同时感应测量范围广，可以精确测出足式机器人脚端
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112356943 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011359514.8
(22)申请日 2020.11.27
(71)申请人 四川轻化工大学
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