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一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人.pdf

    本发明提供一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节关于时间的插值曲线力矩方程；根据得到的每个关节关于时间的插值曲线力矩方程计算每个关节速度环的瞬时力矩前馈值；将所述瞬时力矩前馈值与速度环的输出力矩量进行矢量合成，得到输送给电流环的转矩值。本发明提供的方案能够保证任一时刻瞬时力矩的连续性，从而使机器人控制器输出准确的、可保证连续性的力矩值进行机器人电机控制。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112338909 A (43)申请公布日 2021.02.09 (21)申请号 202010985163.5 (22)申请日 2020.09.18 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司

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