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自动驾驶规划路径安全校验方法、装置以及自动驾驶控制系统.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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自动驾驶规划路径安全校验方法、装置以及自动驾驶控制系统.pdf

    本发明公开一种自动驾驶规划路径安全校验方法、装置及自动驾驶控制系统。自动驾驶规划路径安全校验方法包括步骤：以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；跟踪到车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性一致时，结束跟踪；将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；采用不同的车辆模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。本发明能够结合车辆自身位置对车辆行驶轨迹做出一定预期，同时也充分考虑了车辆自身控制偏差的影响，保证了车辆路径的安全性校验。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112346451 A (43)申请公布日 2021.02.09 (21)申请号 202010987003.4 (22)申请日 2020.09.18 (71)申请人 重庆智行者信息科技有限公司

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