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本发明公开了一种道路车辆状态识别方法，应用于无人驾驶汽车，包括：获取车辆图像；利用图像识别网络的主干网络对车辆图像进行特征提取，得到x个特征图；x个特征图的尺度依次增大；x为大于等于3的自然数；将x个特征图利用图像识别网络的FPN网络进行自顶向下，密集连接形式的特征融合，得到车辆图像的车辆状态，车辆状态包括各个车辆的位置和类别；基于车辆状态生成驾驶控制指令；其中，主干网络包括多个间隔串联的密集连接模块以及过渡模块；图像识别网络是根据车辆图像样本和对应的车辆状态进行迭代训练得到的。本发明通过对道路
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112380918 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011145554.2
(22)申请日 2020.10.23
(71)申请人 西安
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