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紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法.pdf

    本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112373470 B (45)授权公告日 2022.01.28 (21)申请号 202011288161.7 B60W 60/00 (2020.01) (22)申请日

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