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一种九轴联动双刀加工的双刀轴矢量同步规划方法，包括：步骤1、根据九轴联动双刀加工中双刀具共用同一工件回转轴的结构约束，通过切触点处的法向量建立双刀轴矢量相互耦合的表征模型；步骤2、在满足加工轮廓度需求以及无干涉的双重条件下，计算双刀加工轨迹线上对顶切触点处初始的刀轴矢量；步骤3、建立双刀轴矢量与九轴联动加工中三个旋转轴的运动转化方程，求解在加工坐标下机床旋转轴的旋转角；步骤4、以机床旋转轴角速度变化最小为目标建立双刀轴矢量优化的目标函数，同步规划满足机床加工能力的刀轴矢量。本发明实现了双刀轴矢量
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112363457 A
(43)申请公布日 2021.02.12
(21)申请号 202011255316.7
(22)申请日 2020.11.11
(71)申请人 西北农林科技大学
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