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- 2023-05-28 发布于四川
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本公开提供一种基于圆特征的双目视觉位姿估计方法，包括：通过相机获取目标物体的左、右图像；对左、右图像中的目标物体进行边缘检测和椭圆匹配，分别获取两幅图像中，目标物体边缘投射在平面上的椭圆轮廓线；基于椭圆轮廓线和相机光心，分别获取左、右图像中每条椭圆轮廓线对应的椭圆锥；分别获取每个椭圆锥的两个圆截面所对应的法线；对左、右图像中来自同一边缘对应的椭圆轮廓线所形成的椭圆锥的法线进行相互印证，筛选出椭圆锥的唯一法线；基于椭圆锥及唯一法线，获取空间圆；基于空间圆的特征获取位姿特征。本公开通过双目匹配环节，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112381880 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011356849.4
(22)申请日 2020.11.27
(71)申请人 航天科工智能机器人有限责任公司
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