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    课题在于，提供能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。起重机具备：驱动装置(31～34)，用于臂(7)的动作；控制装置(20)，对驱动装置(31～34)的动作状态进行控制；相机(41)，从臂(7)的前端部分对下方进行摄影；以及图像显示器(43、65)，对相机(41)所摄影的图像进行显示，在使臂(7)的动作停止的情况下，控制装置(20)针对驱动装置(31～34)的基本控制信号(S)施以滤波器来生成滤波控制信号(Sf)，基于滤波控制信号(Sf)对驱动装置

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112384466 A (43)申请公布日 2021.02.19 (21)申请号 201980044808.0 (74)专利代理机构 北京正理专利代理有限公司

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