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本发明属于协同定位数据处理技术领域，公开了一种鲁棒式低功耗TDOA定位方法及鲁棒式中值过滤器，对某个未知节点的多个邻居锚节点进行组合，使用三边定位算法得到多个候选位置组成的候选点集，并对所述多个候选位置按照X,Y,Z轴的值升序进行排列；从候选点集中将偏离较远的候选位置删除，对剩余的候选点求均值得到最终定位结果。本发明通过提出一种鲁棒式的两步加权最小二乘定位算法，避免实际测量中，信号传播偏离，通信错误所造成的定位系统的错误，从而影响其他功能的正常运行，提高整个系统的鲁棒性和可应用性；实验结果表明，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112379328 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011083497.X
(22)申请日 2020.10.12
(71)申请人 西安电子科技大学
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