一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法.pdfVIP

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2023-05-28 发布于四川
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一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法.pdf

本发明属于机器人技术领域，主要涉及一种实现轮式移动机器人实时避障的路径规划方法，包括如下步骤：S1、利用车载传感器获取环境信息，实现移动机器人的自身定位，并构建栅格地图，建立TF坐标转换；S2、利用改进的A*算法完成移动机器人的全局路径规划；S3、利用改进A*算法采用队列数据格式的特性，按照权值将点由小到大依次放入队列；S4、针对车载传感器获取未知障碍物信息，根据初始参数、最大速度Vm、线加速度v、角加速度ω，利用DWA算法结合全局路径规划信息做出路径评价，选择局部最优的路径。本发明方法采用改进

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112378408 A (43)申请公布日 2021.02.19 (21)申请号 202011348566.5 (22)申请日 2020.11.26 (71)申请人重庆大学地址 40

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