原创力文档- 4
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- 2023-05-28 发布于四川
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本发明涉及机器人铣削加工相关技术领域，特别涉及一种基于模态耦合颤振的机器人铣削临界稳定切深预测方法。包括下列步骤：S1.建立机器人铣削力通用预测模型。S2.建立机器人模态耦合动力学模型、然后根据模型利用特征值分析，给出模态耦合颤振判稳方法与临界切深计算方法。S3.对机器人进行刚度试验，获得机器人的关节刚度和机器人末端手腕的笛卡尔刚度矩阵。S4.确定机器人加工轨迹，进给方向，计算加工路径上的临界切深。S5.优化机器人铣削加工参数，改变机器人铣削加工轨迹，进给方向。本发明可以定量的预测机器人在铣削加
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112380726 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 202011350565.4
(22)申请日 2020.11.26
(71)申请人 华中科技大学无锡研究院
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