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本发明涉及基于干扰精细估计与神经网络的潜水器控制方法及系统。本发明包括：建立载人潜水器的动力学模型；利用所述动力学模型，设计洋流速度估计器，得到洋流干扰估计值，设计干扰观测器，得到除洋流干扰以外的干扰估计值；根据动力学模型定义潜水器位置和欧拉角的跟踪误差，根据跟踪误差设计虚拟控制量，根据跟踪误差和虚拟控制量定义虚拟控制误差，对载人潜水器的动力学模型定义Lyapuonv函数，得到潜水器推力控制器；根据所述潜水器推力控制器建立控制分配代价函数，根据控制分配代价函数并利用神经网络对推进器推力进行优化分
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113589831 A
(43)申请公布日 2021.11.02
(21)申请号 202110927545.7
(22)申请日 2021.08.11
(71)申请人 江南大学
地址 21
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