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公开了用于载具中的传感器方位确定的各种方法和装置。在一些实施例中,该方法包括从与载具相关联的至少一个运动传感器获取传感器数据,所述传感器数据包括相对于传感器坐标系的来自加速度计的三维加速度数据和来自陀螺仪的三维旋转数据。获取重力矢量,并且根据加速度数据和旋转数据确定载具何时开始以直线移动。使用由在确定指示载具已经开始以直线移动之后获取的加速度数据指示的加速度方向作为载具的向前方向。根据旋转数据确定载具何时改变方向,旋转数据指示两个不同方向。通过从两个不同方向中选择相对于重力矢量具有较大角度的方向
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112384755 A
(43)申请公布日 2021.02.19
(21)申请号 201880095328.2 (74)专利代理机构 北京市金杜律师事务所
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