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本发明涉及一种针对单主多从遥操作模式的共享自主编队规划控制方法，属于遥操作人机交互领域。采用基于无源分解的方法，将机器人动力学模型在不引入额外能量的情况下，分解为三部分：1)受控系统，表示从端多机器人的整体行为；2)构型保持系统，表示从端各机器人的位置；3)受控系统和构型保持系统的耦合部分。通过分别控制受控系统和构成保持系统，只需要从端各机器人的位置和速度信息，而不需要机器人的关节角加速度信息，简化了控制器设计，更加实用。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112363389 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202011251757.X CN 108803344 A,2018.11.13
(22)申请日
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