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一种基于RS-CMSA算法的机器人逆运动学求解方法.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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一种基于RS-CMSA算法的机器人逆运动学求解方法.pdf

    本发明公开一种基于RS‑CMSA算法的机器人逆运动学求解方法。包括以下步骤：(1)基于PoE公式对串联机器人进行正运动学建模；(2)将机器人逆运动学求解问题建模成非线性多模态优化问题；(3)利用RS‑CMSA算法对非线性多模态优化问题进行求解，获得给定位姿对应的所有符合约束的逆解。本发明针对一般的串联机器人，不限自由度数，不限关节种类，与一般的智能算法只能求解出一个逆运动学解不同，本发明基于RS‑CMSA算法进行串联机器人逆运动学求解，可避免优化过程陷入局部收敛，保证了收敛精度，收敛精度为1e‑

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112380655 A (43)申请公布日 2021.02.19 (21)申请号 202011311344.6 (22)申请日 2020.11.20 (71)申请人 华南

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