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本发明公开一种柔性仿生采摘机构，涉及采摘技术领域，包括安装在机架上的夹持结构和驱动结构，夹持结构包括滑动连接在机架上的基座、复位结构以及第一转动部和第二转动部；第一转动部连接有主动指，第二转动部连接有被动指，第二转动部连接有扭力结构；驱动结构包括转动设置在机架上的驱动凸轮以及动力结构，驱动凸轮的转动中心位于基座滑动方向所在直线上；在驱动凸轮的推程范围内，第一转动部与驱动凸轮啮合连接；主动指朝向被动指转动的同时远离驱动凸轮滑动；在回程范围内，主动指复位。本发明主动指带动被动指既做直线滑动又做周向转
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116158260 A
(43)申请公布日 2023.05.26
(21)申请号 202211719816.0
(22)申请日 2022.12.30
(71)申请人 农业农村部南京农业机械化研究所
地
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