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平行泊车路径规划方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-28 发布于四川
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平行泊车路径规划方法及系统.pdf

    本发明涉及汽车智能化技术领域，提供一种平行泊车路径规划方法，包括步骤S1‑S6，即通过车辆传感器感知待泊车车位数据等数据，根据车辆平行泊车路径建立多项式函数关系，根据第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件、第四约束条件获得多项式系数数值，并获得多项式函数路径规划曲线；基于双曲正切tanh函数获得双曲正切路径规划曲线，再通过融合多项式函数路径规划曲线和双曲正切路径规划曲线，获得平行泊车路径规划曲线，车辆根据平行泊车路径规划曲线进行跟踪控制，完成车辆泊车操作。能够解决泊车路径曲率不连续、不易跟踪、

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116161018 A (43)申请公布日 2023.05.26 (21)申请号 202310109858.0 (22)申请日 2023.02.09 (71)申请人 河北工业大学 地址 300400

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