毕业设计（论文）-工业搬运机器人机械臂结构设计.doc

PAGE IV PAGE 1 本科毕业设计（论文） 题 目 工业搬运机器人机械臂结构设计 姓 名 专 业 学 号 指导教师 二○XX年四月 工业搬运机器人机械臂结构设计 PAGE 3 摘要 机器人是典型的机电一体化产品，工业搬运机器人是研究的一个热点领域。研究多关节型机器人，在机械，电子，信息理论，人工智能，生物学和计算机的知识中，需要大量的其它专业方面的组合，以及其自身的发展，这些领域的发展才能得到促进。 在本文中，并完成工业搬运机器人图纸和通用部分绘制装配图在设计时使用。完善的电机和机器人动力学必要的分析模型来估算选择，扭矩和功率要求。第二，从电动机和齿轮箱连接固定出发，配合联合的结构和设计，从机构的连接强度中得到检查验证。 关键词：结构设计，机器臂，关节型工业搬运机器人，结构分析 工业搬运机器人机械臂结构设计 Abstract The robot is a typical mechatronic products, spray painting robot is a hot research field of the robot. Study on the spray painting robot requires a combination of mechanical, electronic, information theory, artificial intelligence, biology and computer science knowledge, at the same time, its development has promoted the development of these disciplines. In this paper, a design of arm structure used in the painting robot, and complete the general assembly drawing and part drawing. Requirements for the mechanics analysis of the robot model, estimate required on each joint torque and power, complete motor and reducer selection. Secondly, from the motor and reducer connection and fixation of joint structure, design, and the mechanism of important connections check the strength. Keywords:Structure design, Robot arm, Structure analysis 工业搬运机器人机械臂结构设计 工业搬运机器人机械臂结构设计 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 1 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 工业搬运机器人研究概况 2 1.2.1 国外研究现状 2 1.2.2 国内研究现状 3 1.3 工业搬运机器人的总体结构 4 1.4 主要内容 5 2 总体方案设计 6 2.1 工业搬运机器人工程概述 6 2.2 工业搬运机器人总体设计方案论述 7 2.3 工业搬运机器人机械传动原理 8 2.4 工业搬运机器人总体方案设计 8 2.5 本章小结 10 3 工业搬运机器人大臂部结构 12 3.1 大臂部结构设计的基本要求 12 3.2 大臂部结构设计 13 3.3 大臂电机及减速器选型 13 3.4 减速器参数的计算 14 3.5承载能力的计算 18 3.5.1 柔轮齿面的接触强度的计算 18 3.5.2 柔轮疲劳强度的计算 19 4小臂结构设计 24 4.1 腕部设计 24 4.1.1 手腕偏转驱动计算 25 4.1.2 手腕俯仰驱动计算 35 4.1.3 电动机的选择 36 4.2 小臂部结构设计 38 4.3 小臂电机及减速器选型 38 4.3.1.传动结构形式的选择 39 4.3.2.几何参数的计算 39 4.4 凸轮波发生器及其薄壁轴承的计算 40 4.4.1柔