手术机器人红外相机标定方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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手术机器人红外相机标定方法.pdf

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本发明公开了手术机器人红外相机标定方法，涉及手术机器人技术领域，能够克服自遮挡问题，使得每个红外相机都能观察到整个标定物品，提高标定精度本发明包括：利用十字定位法对标定物进行标定，将标定物上的标志点和其在红外相机平面上投影的图像点对应，将标定物多次旋转，利用旋转后标志点和图像点的关系，求解红外相机的参数混合矩阵；利用参数混合矩阵和正交矩阵的乘积性质，求得红外相机系统矩阵；利用红外相机系统矩阵解算红外相机的内参数矩阵；利用参数混合矩阵和红外相机内参矩阵求解红外相机的外参数矩阵；利用极大似然估计原理

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112419428 A (43)申请公布日 2021.02.26 (21)申请号 202011462562.X (22)申请日 2020.12.09 (71)申请人南京凌华微电子科技有限公司