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基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法.pdfVIP

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  • 2023-05-29 发布于四川
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基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法.pdf

    基于自适应终端滑模的无人机姿态控制方法，包括如下步骤：1、建立无人机姿态稳定控制系统模型；2、设计新颖的快速非奇异固定时间终端滑模面；3、根据设计的动态滑模面，推导了非奇异固定时间终端滑模律；4、设计自适应律来有效估计未知干扰上界值；5、利用候选Lyapunov函数证明控制系统闭环稳定性。该方法能够保证控制器具有非奇异性和快速收敛特性，同时利用自适应律解决了未知干扰上界问题，提高了无人机姿态控制系统在集总干扰情况下的跟踪精度。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115826604 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202211589931.0 (22)申请日 2022.12.12 (71)申请人 东南大学 地址 210096 江苏

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