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一种基于改进回声状态网络的行车智能控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1，检测智能小车行驶的车速、路面图像和方向仰角等数据；步骤2，为样本数据添加噪声；步骤3，提取路面图像中的车道线轮廓；步骤4，训练改进后的回声状态网络；步骤5，在线调整回声状态网络权值；步骤6，将可在线调整阈值的改进回声状态网络嵌入传感器及其处理系统中，并实际应用。发明通过模拟噪声环境对传感器采集数据的影响，增强训练得到的模型的鲁棒性。此外，为提高回声状态网络的控制精度，通过对传统的回声状态网络中添加交替最小二乘计算的权重修正值
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112419204 B
(45)授权公告日 2021.04.13
(21)申请号 202110093607.9 G06N 3/04 (2006.01)
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