一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法及装置.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法及装置.pdf

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本发明公开一种四向穿梭车冲突避免的路径规划方法及装置，所述路径规划方法包括：获取四向穿梭车系统地图信息，栅格化系统地图；获取四向穿梭车当前的起点位置坐标、目标货位的位置坐标、终点位置坐标以及四向穿梭车系统中货位载货情况；计算起点与目标货位、目标货位与终点的曼哈顿距离，生成多起点与多目标点的代价距离矩阵以及代价序号矩阵；基于代价距离矩阵以及代价序号矩阵将起始点与目标点进行匹配，依照实际货位的运载情况，修改系统中的货位属性，使用CBS算法为四向穿梭车规划路径。本发明提供的方法能够在局部上找到符合代价

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115824246 A (43)申请公布日 2023.03.21 (21)申请号 202211655556.5 (22)申请日 2022.12.22 (71)申请人北京数势云创科技有限公司地址 1