一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法.pdfVIP

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2023-05-29 发布于四川
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一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法.pdf

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本发明公开了一种抓臂式清污机器人轨迹在线修正控制方法，用轨迹修正的末端信号反馈的方法与实际末端位置构成闭环，通过在线修正算法，实际运行验证表明能够较好的修正末端轨迹误差，满足抓斗沿拦污栅运动的精度要求；在抓斗的上方安装动态倾角仪，在抓斗后爪齿横梁上拦污栅法向方向，安装两组接近传感器，动态倾角仪时刻保证各个位置点抓斗姿态，使得后爪齿与拦污栅栅条维持一个特定的夹角。接近传感器保证抓斗后爪齿上部横梁与栅条的距离，两者配合用于在线修正末端轨迹，保证后爪齿齿尖插入栅条一定深度且不碰撞拦污栅。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112405535 B (45)授权公告日 2022.01.18 (21)申请号 202011246779.7 审查员张文君 (22)申请日 2020.11.10

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