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本发明公开了一种基于采样数据的多运动体系统编队控制装置及方法。该装置包括图像采集处理模块、传感器模块、无线通信模块和控制模块。方法为：首先在预设的多运动体网络中布置多个运动体并对运动体进行编号，设置系统通信拓扑；然后建立运动体的运动模型，给定编队信息，确立控制目标；接着构建基于采样数据和观测器的编队控制算法；最后各运动体通过无线通信网络周期性地获取邻居或领导者的位置信息，将采集的数据进行融合，执行编队算法，实现编队控制。本发明用于运动体速度信息测量，方便易行且测量结果准确，通过采样数据实现编队控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112394719 A
(43)申请公布日 2021.02.23
(21)申请号 201910702090.1
(22)申请日 2019.07.31
(71)申请人 南京理工大学
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