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本发明公开了一种轮毂电机驱动越野车侧倾稳定性控制方法，获取车辆运行参数，根据当前时刻的横向载荷转移率和横向运动平衡方程得到下一时刻的预测横向载荷转移率；根据车速和预测横向载荷转移率确定质心目标高度，通过横向加速度得到目标侧倾角，最后根据质心目标高度、目标侧倾角和目标俯仰角得到各个悬架的目标高度，通过控制各个悬架的目标高度调节实际侧倾角达到目标侧倾角。本发明通过当前时刻的横向载荷转移率和横向运动平衡方程得到下一时刻的预测横向载荷转移率，从而可以提前判断侧倾稳定性的风险从而提前进行控制，目标侧倾角与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112406854 B
(45)授权公告日 2022.05.10
(21)申请号 202011337867.8 B60W 40/105 (2012.01)
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