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本发明公开一种基于收缩率放大机构的自传感袋式气动人工肌肉，包括：矩形扁平状的多腔室气囊以及与所述多腔室气囊配合的收缩率放大机构，所述收缩率放大机构包括由两个横板与一个纵板连接成的工字形的框架以及安装在两个横板间的两个金属柱，两个所述金属柱对称布置在所述纵板的两侧且所述纵板之间分别形成第一缝隙与第二隙缝；所述多腔室气囊依次穿过第一个缝隙、纵板顶端、第二个缝隙与所述框架连接，且气囊腔室均匀分布在所述纵板一侧；所述框架与多腔室气囊之间设置有反馈人工肌肉位移的位移传感器。本发明气动肌肉具有高收缩率，高集
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112428259 B
(45)授权公告日 2022.03.08
(21)申请号 202010973383.6 审查员 张倩茹
(22)申请日 2020.09.16
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