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本发明提供了一种基于栅格地图的割草机器人路径规划方法，包括：以机器人横向外廓尺寸为边长建立初始栅格地图，再求解细化栅格尺寸；对栅格化地图中相邻障碍物间的距离进行判断，当满足预设条件时，以障碍物占据的栅格为基础，再向外扩展一个栅格大小，将所扩展的区域作为缓冲区，扩展后的区域为栅格细化区，以细化栅格尺寸进行栅格细化；计算横向外廓尺寸对栅格细化尺寸的倍数N，令M＝int(N/2)，将障碍物所占细化栅格向外膨胀M格；在指定起点和终点后，判断割草机器人是否处于缓冲区，选择基于初始栅格或细化栅格地图规划下一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112462763 B
(45)授权公告日 2021.08.31
(21)申请号 202011294108.8 (56)对比文件
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