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一种轮胎胎坯的尺寸位置识别和抓取控制方法及控制系统.pdfVIP

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  • 2023-05-30 发布于四川
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一种轮胎胎坯的尺寸位置识别和抓取控制方法及控制系统.pdf

    本发明涉及轮胎生产技术领域，具体公开了一种轮胎胎坯的尺寸位置识别和抓取控制方法及控制系统，包括：当胎坯在接胎器上放置完成后，将抓手延轮胎胎坯的垂直方向运动，以使得机器人配合抓手上的第一光电传感器检测出胎坯的直径与圆心位置，然后将抓手运动到胎坯的圆心位置；将抓手在胎坯的圆心位置处延轮胎胎坯的水平方向中轴线运动，以使得机器人配合抓手上的第二光电传感器检测出胎坯的厚度；依据胎坯的直径和厚度计算出胎坯的重量，并计算出抓手的撑力；依据抓手的撑力，控制抓手抓取胎坯。本发明能够实现轮胎胎坯自主检测和自适应抓取

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115648231 A (43)申请公布日 2023.01.31 (21)申请号 202211700986.4 (22)申请日 2022.12.29 (71)申请人 无锡黎曼机器人科技有限公司 地址

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