原创力文档- 23
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- 2023-05-30 发布于四川
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本发明公开了一种多源融合导航系统的导航方法和装置，包括：构造零速检测统计量；构造因子图；构造零速修正因子节点；因子图的计算。本发明利用输出的位姿变化量作为检测量进行广义似然比零速检测，检测到载体处于零速时，不增加新的因子节点，有效减轻了因子图的存储量和计算量；多源融合导航系统的测量值仍然对系统状态进行约束和更新，保证了零速时系统状态值估计的正确性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115685292 A
(43)申请公布日 2023.02.03
(21)申请号 202310010536.0 G01C 21/28 (2006.01)
(22)申请日 2023.01.
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