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本发明提供了一种可重构绳驱下肢康复机器人轨迹和构型的复合优化方法，属康复机器人控制领域。方法包括：步骤1，根据人体下肢特征和屈伸运动时下肢的骨骼肌肉作用关系建立肌肉作用力模型；步骤2，根据步骤1的模型，建立下肢与可重构绳驱下肢康复机器人的整体动力学模型；步骤3，基于步骤1中的肌肉作用力模型，设置肌肉归一化做功为优化目标，采用傅里叶级数拟合训练轨迹，并对训练轨迹参数进行优化求解；步骤4，根据整体动力学模型和最优训练轨迹参数，选择可重构绳驱下肢康复机器人能耗作为优化目标，对可重构绳驱下肢康复机器人的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115805594 A
(43)申请公布日 2023.03.17
(21)申请号 202310069010.X
(22)申请日 2023.02.06
(71)申请人 中国科学技术大学
地址 23002
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