基于附加编码器的并联六轴机器人位姿正解方法.pdfVIP

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2023-05-30 发布于四川
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基于附加编码器的并联六轴机器人位姿正解方法.pdf

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本发明涉及一种基于附加编码器的并联六轴机器人位姿正解方法，其在机器人的特定关节处安装了五个角度编码器，可以额外读取5个部位的角度值，同时结合给定并联六轴机器人的结构参数以及任意时刻的电缸活塞杆的伸长量，来求解动平台坐标系相对于静平台基坐标系的位置和姿态值。因为通过五个编码器可以获得更多的信息，可以降低求解正解的难度，本发明在运算过程中，只有初等的矩阵乘法运算，即只有简易的乘法和加法运算，所以计算效率得到有效提高。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113967906 A (43)申请公布日 2022.01.25 (21)申请号 202111408697.2 (22)申请日 2021.11.19 (71)申请人伯朗特机器人股份有限公司