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本发明公开了一种力量型健身器械的控制方法，步骤如下：1)当检测到训练模式开启时，实时获取电机驱动轴的角度θ，如电机驱动轴的角度θ发生变化，则控制电机产生方向与角度θ变化相反的扭矩T(x)，T(x)为x时刻的扭矩，最终时刻扭矩Tfinal＝Ffinal×R，R为索盘半径，Ffinal为最终时刻训练作用件受到的作用力；2)当电机驱动轴的角加速度a的绝对值大于ε且其方向与步骤1)中角度θ变化相反或电机驱动轴的角速度w的绝对值大于ρ且其方向与步骤1)中角度θ变化相反时，控制电机变扭矩为Tmin。本发明控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112439158 A
(43)申请公布日
2021.03.05
(21)申请号 20191
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