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基于单张二维图像的树上果实三维位姿识别方法及系统.pdfVIP

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  • 2023-05-30 发布于四川
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基于单张二维图像的树上果实三维位姿识别方法及系统.pdf

    本发明提出了一种基于单张二维图像的树上果实三维位姿识别方法，以提高自动采摘的安全性和准确性。主要包括以下步骤：以果脐点和果脐点所在平面的法线方向表示果实在三维空间中的位置与姿态，开发基于二维图像的水果位姿标注工具，并构建水果位姿数据集；构建基于二维图像进行果实三维位姿识别的深度卷积神经网络，并利用标注数据进行模型训练；拍摄果实冠层图像，首先对图像中的果实进行目标检测，进而利用已经训练好的模型对单个果实进行位姿识别，确定果实的位置与姿态。在实际采摘过程中，本发明可帮助实现果实高精度、低损伤的采摘操

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115810188 A (43)申请公布日 2023.03.17 (21)申请号 202211506380.7 G06N 3/08 (2022.01) (22)申请日 2022.11.2

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