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本发明提供了一种异构水下航行器编队的任务分配方法，确定母艇的任务路线，采用具有邻域搜索操作的模拟退火算法以各水下航行器总路径之和最小为优化目标进行优化，将具有邻域搜索的模拟退火算法输出的最优结果进行可视化处理。本发明将母艇的运动考虑到了任务分配中，并且采用了易于实现、求解效果好的模拟退火算法进行任务分配，该模式贴合工程实际，对该任务模式的任务分配具有重要的工程实践意义，本发明具有易于实现，求解效果好，鲁棒性强等优点，可以很好地解决异构水下航行器编队的任务分配问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112465318 A
(43)申请公布日 2021.03.09
(21)申请号 202011283808.7
(22)申请日 2020.11.17
(71)申请人 西北工业大学
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