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本发明公开了一种空地协同建筑测绘机器人系统及其测绘方法，包括空中无人机、地面移动机器人和服务器终端，空中无人机携带有第一激光雷达、第一IMU、双目鱼眼相机、第一彩色相机、第一处理器，通过空中无人机建立建筑物基于其顶面及高处立面的第一局部点云模型；地面移动机器人携带有第二激光雷达、第二IMU、第二彩色相机、第二处理器，通过地面移动机器人建立建筑物基于其底部的第二局部点云模型；服务器终端通过无线通讯模块分别与空中无人机和地面移动机器人连接，在服务器终端完成第一局部点云模型和第二局部点云模型的融合，生
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112461210 B
(45)授权公告日 2021.12.24
(21)申请号 202011498963.0 G01C 11/34 (2006.01)
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