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一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法.pdfVIP

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  • 2023-05-30 发布于四川
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一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法.pdf

    本发明涉及一种考虑变刚度关节延迟特性的机械臂控制变换方法，通过下述方式实现：(1)考虑机械臂安装变刚度关节的时延特性，建立n自由度机械臂动力学模型；(2)将所述动力学模型中的时延缩小为原来的建立新的动力学模型；所述的m＞1；(3)设计使新动力学模型闭环稳定的小时延控制律；(4)以所述的小时延控制律为基础，考虑步骤(1)、(2)中两个动力学模型的缩放关系，进行缩放变换，设计使步骤(1)闭环稳定的控制律，利用该控制律实现机械臂的控制。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112454349 B (45)授权公告日 2022.07.29 (21)申请号 202010574622.0 审查员 刘仁强 (22)申请日 2020.06.22

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