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提供车辆的车道偏离抑制控制装置,能在与车道形状对应的最佳时刻开始车道偏离抑制控制。在正在行驶的车道曲率正在向大的方向变化的情况下,在过去的道路形状为直线道路时,将设定于左右划分线的内侧,允许车道偏离抑制控制的控制允许范围Wp设为最宽的第1允许范围Wa1(S25),另外,在过去的道路形状为弯道时,将其设为比第1允许范围Wa1窄的第2允许范围Wa2(S26)。另一方面,在正在行驶的车道曲率正在向小的方向变化的情况下,在当前的道路形状为直线道路时,将控制允许范围Wp设为最窄的第4允许范围Wa4(S28
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112440995 A
(43)申请公布日 2021.03.05
(21)申请号 202010503448.0
(22)申请日 2020.06.05
(30)优先权数据
2019-1558
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