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车道线地图的构建方法、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-05-30 发布于四川
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车道线地图的构建方法、计算机设备及存储介质.pdf

    本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车道线地图的构建方法、计算机设备及存储介质，旨在解决提高车道线地图准确性的问题。为此目的，本发明提供的方法包括获取车辆在地图采集范围内采集到的点云帧和图像帧；根据点云帧进行全局定位，以获取全局定位轨迹，并对图像帧进行车道线感知，以获取第一车道线观测实例；根据全局定位轨迹将第一车道线观测实例转换至全局坐标系，以获取在全局坐标系的第二车道线观测实例；根据每个图像帧的第二车道线观测实例，分别对初始车道线地图上的车道线状态实例进行迭代更新，以构建成最终车道线地图。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115661299 A (43)申请公布日 2023.01.31 (21)申请号 202211679881.5 (22)申请日 2022.12.27 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 2

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